Lineariser et decouple un bras manipulateur

Bonjour je suis juste de passage je ne sais pas si je peut vous etes d'une utililité mais voila. je pense que vous parlez du couple et modélisation d'un bras manipulateur, vous en etes au modéle dynamique. pour ma part on a linéariser les déplacement du robots par l'utilisation des convention denavit hartenberg en robotique pour un modéle géométrique direct et inverse c'est a dire on donne l'emplacement de l'effecteur du robot pour receuillir les angles de déplacement des articulation. je prévoie de réviser tout sa, je passerai pour ajouter quelque chose sinon bonne continuation.

Moi aussi j'ai le même problème, j'ai utilisé la MEF pour calculer les matrice de masse et de rigidité globale d'un système a deux bras flexible , j'ai calculé les mode et les vecteur propre par matlab mais la partie contrôle c'est mon obstacle , ni PID ni .......