En phylogénie, un ancêtre commun à plusieurs espèces est l'individu le plus proche dans le temps dont descendent les espèces en question. Si l'on prend n'importe quelle paire d'espèce vivante, elles auront un ancêtre commun, plus ou moins éloigné dans le temps. Par exemple, l'homme et le chimpanzé ont un ancêtre commun récent, tandis que l'homme et le tilleul ont un ancêtre commun plus ancien.
L'ancêtre commun exclusif d'un groupe est l'ancêtre dont descendent toutes les espèces, et uniquement celles-là, du groupe. Il définit un groupe monophylétique. C'est un être hypothétique, qui possède une innovation évolutive, c'est-à-dire un caractère qui n'était pas présent chez ses ascendants. On parle alors de caractère dérivé par rapport à un caractère ancestral, ou apomorphie. Un caractère dérivé partagé, ou synapomorphie, définit un nouveau clade, qui englobe dans un même groupe l'ancêtre commun et tous ses descendants possédant la même innovation évolutive. Le clade ainsi défini est le seul groupe reconnu dans la classification phylogénétique.
Le Dernier ancêtre commun universel est l'organisme (datant d'environ 3,6 à 4,1 milliards d'années) dont sont issues l'ensemble des espèces connues. L'acronyme LUCA, venant de l'anglais Last Universal Common Ancestor, est souvent utilisé pour désigner ce dernier ancêtre commun à toutes les formes de vie connues actuellement. LUCA ne doit pas être confondu avec le premier organisme vivant. Il est probable qu'il est lui-même issu d'une lignée évolutive et qu'il cohabitait avec d'autres formes de vie qui n'ont pas laissés de descendants.