Quel que soit le type de moteur, il existe deux types de soupapes;
Les soupapes dites d'admission permettent l'entrée de l'air (et de l'oxygène) dans les cylindres. Il y a en général une ou deux soupapes d'admission par cylindre.
Hors injection directe, l'essence et le gasoil entrent également dans le cylindre par cet orifice d'admission.
Les soupapes dites d'échappement permettent l'expulsion des gaz brulés en dehors du cylindre. Il y a très souvent une soupape d'échappement par cylindre, et rarement deux.