Non, bien sur que non sauf si vous ne prévenez pas l'assurance mais ce serait une faute de votre part et donc une non-indemnisation en cas d'accident ou autre.
On peut très bien assurer une voiture qui ne vous appartient pas, à condition de déclarer qui en est le conducteur principal
par contre, dans votre cas, ce véhicule n'est pas "laissé"
il fait partie de la succession de la personne décédée et sera donc propriété de ses héritiers
renseignez-vous auprès du notaire qui s'est occupé de la succession