Annulation de paternité pour des adultes

Mes parents etaient mariés lorsque nous sommes nés (nous sommes 4), mais notre père ne s'est jamais occupé de nous, nous a plus ou moins abandonné..... et nous gardons tout les 4 une blessure, une felure de cet etat bien que nous ayons de 37 à 42 ans.... Nous souhaiterons depuis longtemps que notre père soit destitué de ses droits, car nous avons tous beaucoup souffert. En outre, le temps passant, nous souhaitons nous proteger d'une éventuelle demande de le supporter financièrement en cas de maladie ou autre, que bien évidemment, nous vivrions tous comme une très grande injustice.... De plus, notre grand-mère qui est un peu le "dépositaire" et le temoin de notre passé et de notre souffrance commence a se faire tres tres vieille.... Merci de nous dire s'il y a une procédure civile simple à faire pour cela ou s'il faut absolument passer par un tribunal. merci de votre réponse