Peut on devenir co-titulaire d'un logement social?

Bonjour! Mon frère a pu reprendre à son nom le bail de location du logement social de ma mère après son décès en 2014,car il y habité avec ma mère depuis plus d'un an. A cette époque moi et mon concubin, on ne pouvais pas être cotitulaire du bail car cela faisait seulement trois mois que l'on vivait avec eux, avant le décès. Depuis 2014 jusqu'à maintenant mon frère est titulaire du bail et mon concubin et moi sommes notés occupants à ce domicile. Aujourd'hui (2021) je voudrais savoir s'il est possible que moi ou/et mon concubin pouvons prétendre à être cotitulaire du bail de ce logement social? Car si un jour mon frère souhaite partir de ce logement, j'aimerais être sur de pouvoir(avec mon concubin) garder ce logement. Est il possible d'être cotitulaire de ce bail? si oui quel procédure entreprendre? Je vous remercie d'avance !