Priorité au abord d'un rond point

J'arrive a l'entrée d'un rond point Sur la route à ma gauche un véhicule s'appoche du rond point, mais n'est pas encore au triangle d'entrée du rond point (5 m environ) je m'engage donc dans le rond point, vide de tout véhicule, et alors que le véhicule venant sur ma gauche n'est pas encore engagé dans ce rond point. ai je le droit de m'engager ? ou faut il que je laisse la priorité au véhicule venant de la route sur ma gauche même si il n'est pas engagé sur le rond point ?