Changer le mode de garde

Bonjour, divorcée, nous avons avec mon ex marie, la garde alternée ( 1semaine sur 2 ) avec autorité parentale les 2, j avais accpeter cela sous les menaces de mon ex mari, me disant que si je refusé il me la ferai enlever. A l époque il m a complétement détruite psychologiquement, je n étais plus rien, sauf sa servante, me traitant constament de merde, et parfois agissant avec violence, aujourdhui je regrete ce choix d autant plus qu il ne s occupe que tres peu d elle, en effet il est reparti chez ses parents pour une question de facilité, et ceux sont donc les grands parents qui s en occupent, meme ma fille agee de 6 ans me le dit, elle dit aussi que papa est méchant, cire beaucoup et fait du mal meme phisyquement a ses parents, elle est contente d y aller pour voir papi et mamie , et qu il faut qu elle y aille pour les protéger de papa, je suis atterrée je ne sais plus comment faire, c est vrai que son père est un manipulateur, qu il est violent psychologiquement et parfois physiquement ayant vécu 14 ans anvec lui je le sais bien, pouvez vous me dire comment faire pour qu il voit sa fille (changer le mode de garde) 1 week end sur 2, tout en laissant comme je le dis a ma fille et ses grands parents de voir la petite tant qu il le voudrons, je ne veux priver personne de l enfant, mais juste préserver ma fille de ce climat malsain dans lequel elle vit, crie entre son père et ses parents, il les bousculent, sa mère ma meme avouer qu elle non plus n arriver plus a discuter avec son propre fils, mais n avoue pas tout, cétant bien tromper sur moi, aidez moi svp dites moi comment faire et me diriger je vous remercie cordialement