Prescription pour prévoyance

Bonsoir, en invalidité 1ère catégorie depuis 2004 je travaille à mi-temps je touche donc une pension de la ss de 30 % de mon salaire + 50 % comme salaire. J'ai appris il y a quelques semaines que je cotisais à l'AG2R je les ai donc contacté pour faire un dossier de demande de rente prévoyance mais ils m'ont répondu que je n'avais que 5 ans à compter de la date de la mise en invalidité pour faire ma demande passé ce délai je n'ai plus droit à rien. Est ce légal alors que je n'ai pas fait cette demande par manque d'informations ? Merci de votre aide