Logement à titre gratuit

Mes parents, qui travaillent tout deux, âgés de 62 ans et 64 ans, sont logés gracieusement chez moi depuis 10 ans. Ils n'ont jamais participé aux frais inhérents au logement qu'ils occupent (ni taxe d'habitation, ni loyer). A présent que je suis marié et que j'ai un enfant, je souhaiterais qu'ils partent vivre ailleurs car ma femme et moi n'avons plus vraiment d'intimité. De plus, nous avons besoin de récupérer les 2 pièces qu'ils occupent et qui nous font défaut. Comment dois-je procéder ?