Permettre le passage de son terrain au voisin ?

Bonjour, Nous avons acheté récemment un terrain constructible. On accéde à la partie principale du terrain depuis la rue du village en empruntant un chemin de 4 mètres de large et de 30 mètres de long. Le chemin présentait un grand dénivellé et n'était pas accessible en voiture ; nous avons aménagé la pente avec une pelleteuse pour y accéder durant les travaux de construction (après les travaux nous ferons un chemin bien propre). Du coté droit, nous sommes selon le cadastre en limite de propriété avec une maison construite sur la limite, qui se présente comme suit en partant de la rue : cour, avec muret en limite qui soutient un escalier menant à la maison en étage (le terrain est en pente), puis jardin enclavé en arrière de terrain. Dans la réalité (nous avons fait vérifier par un géomètre), la maison des voisins a été construite de travers. Si en haut de notre chemin d'accès le muret du jardin des voisins correspond à la limite fixée par la borne, en bas du chemin, coté route, il y a un écart de 64 cm. Pour aménager notre accès nous avons dû décaisser pas mal de terre, et avions fait part de nos projets au voisin, en nous engageant à construire un mur en mitoyenneté à notre charge après les travaux, et de remettre un peu de terre de leur côté, et de crépir la partie de la maison et du muret de la cour qui est à découvert car le niveau du sol est plus bas chez nous. Au moment d'engager ces travaux pour les voisins, nous en avons rediscuté avec eux, et ils nous ont proposé de nous racheter la moitié de ntore chemin d'accès pour aménager un garage dans leur jardin. Nous avons refusé car nous voulons garder la maîtrise de notre chemin, c'est notre seul accès au terrain. Ils nous ont ensuite proposé ; que nous ne fassions pas le mur et que nous puissions utiliser la partie du chemin qui leur appartient, en échange d'une autorisation de passage par notre chemin à leur jardin. Nous sommes hésitants car nous n'avons pas d'obligation de passage pour le moment et nous ne voulons pas nous en voir imposer un parce que nous rendons service au voisin. Le voisin ne peut pas nous opposer le droit au déssenclavement car l'enclavement de son jardin résulte de son fait, c'est lui qui a décidé de construire sur les deux limites de son terrain et de n'avoir qu'un accès par son garage. Nous avons dit au voisin qu'à notre avis un document écrit, même s'il n'est pas enregistré par un notaire, nous engagera certainement, et que nous ne le souhaitons pas. Nous n'avons pas besoin de sa bande de terrain, un arrangement nous éviterait juste de faire le mur, et nous pourrions un peu aménager sa parcelle pour cacher le mur de la maison avec des plantes. Nous avons dit au voisin qu'il pouvait passer chez nous en sonnant (nous avons l'intention d'installer un portail au bas de la pente) si nécessaire, cela ne nous dérange absolument pas de rendre service, par contre nous ne voulons pas nous trouver forcés d'officialiser un droit de passage après 30 ans etc. Mon mari propose de laisser une télécommande aux voisins : cela ne serait-il pas une sorte de reconnaissance de droit de passage ? Pouvons-nous sans risque pour nous accepter un arrangement oral avec nos voisins, ou vaut-il mieux leur faire leur mur et limiter leur utilisation de notre chemin à des passages exceptionnels ? Nous ne savons pas trop quoi décider, et sommes preneurs d'opinions, de témoignages et d'avis juridiques. Merci par avance à ceux qui nous répondront, et pardon pour le texte un peu long, mais je l'espère assez exhaustif.