Déclaration de succession obligatoire ? risque ?

Mon père est mort en février 2009. Nous sommes 2 enfants. Ma mère est toujours en vie. Ils s'étaient fait donation au dernier vivant. Ils étaient propriétaires d'une villa estimée à 420000 euros. Dans un 1er temps, nous avons confié à un notaire la réalisation d'un acte de notoriété (assortis du versement de frais correspondants). Celui-ci nous a indiqué que nous n'avons pas de droits de succession à régler mais encore à prévoir des frais pour une attestation immobilière et la déclaration de succession (6500 euros). Premièrement nous n'avons pas cette somme, deuxièmement nous avons dans notre entourage des personnes ayant été dans un même cas de figure et n'ayant jamais effectué ces démarches. Le notaire consulté reste flou à ce propos. Très concrètement, je voudrais savoir : que risque-t-on à ne pas faire cette déclaration (pénalités, amendes ou autres...) ? Merci pour votre réponse.